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近年來,很多學(xué)者對橋式起重機(jī)的防擺控制方法進(jìn)行了研究,以提高起重機(jī)的作業(yè)效率.針對起重機(jī)模型的非線性和不確定性,設(shè)計(jì)了一種基于模糊的起重機(jī)的定位和防擺控制方法,利用兩個模糊控制器對小車的位置和負(fù)載的擺動分別進(jìn)行控制.其中,模糊位置控制器的設(shè)計(jì)是參考一個簡單的速度參考曲線,對位置和速度進(jìn)行有效地控制;而模糊防擺控制器則模仿起重機(jī)操作員的實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)了一套模糊控制規(guī)則來消除負(fù)載的擺動.仿真結(jié)果證明了該方法的可行性,并且與線性二次型*優(yōu)控制(LQR)進(jìn)行了比較,表明了該方法的良好性能,且該方法對不同的繩長和負(fù)載有著較好的魯棒性.

山西長治單梁行車廠家為了實(shí)現(xiàn)橋式起重機(jī)小車的準(zhǔn)確定位和盡快消除吊重?fù)u擺,研究吊重?fù)u擺的規(guī)律和影響因素.根據(jù)小車吊重系統(tǒng)三維動力學(xué)方程建立了吊重二自由度擺角的數(shù)學(xué)模型.動態(tài)仿真結(jié)果表明:小車運(yùn)行加(減)速度對擺角的影響比繩長顯著,加(減)速度增大1倍時,擺角和擺速分別約增大0.12 rad和0.164 rad/s;繩長增加2 m時,擺角和擺速無明顯變化,吊重自由擺動周期約增加1.3 s.

山西長治單梁行車廠家針對橋式起重機(jī)工作過程中由于偏吊、風(fēng)載或控制不當(dāng)引起的2階段加減速[1]法無法消除的吊重?cái)[動,通過建立起重機(jī)吊重?cái)[角非慣性系模型、根據(jù)能量守恒定律推導(dǎo)了小車運(yùn)行過程中如何通過梯形速度變換來防搖的策略,并使用Matlab擬合簡化了算式,提出了具體的防搖策略.將該策略使用小車——吊重系統(tǒng)動力學(xué)模型進(jìn)行仿真,證明該策略有效.

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